Jetson Orin Nano 開發環境：用 VS Code Remote-SSH 從 Windows 遠端寫程式

拿到 Jetson Orin Nano 之後，第一個問題通常不是 AI 模型，而是「程式要在哪裡寫？」直接在 Jetson 上接螢幕、鍵盤，桌面環境會吃掉不少記憶體，操作也不順；在 Windows 寫好再複製過去，來回傳檔又很麻煩，長程式碼貼進終端機還常被截斷。

比較好的做法是 VS Code Remote-SSH：程式碼和執行環境都留在 Jetson 上，你在 Windows 的 VS Code 裡編輯、開終端機、跑程式，用起來跟開本機資料夾幾乎一樣。Jetson 本身不用接螢幕，只要接上網路就好。

這篇從頭到尾走一次，做到用 VS Code 透過 SSH 連上 Jetson、打開專案資料夾為止。

本文環境

項目	內容
開發板	Jetson Orin Nano 8GB（官方 devkit 載板）
Jetson 系統	JetPack 6.2（Ubuntu 22.04）
主控端	Windows 10／11，Visual Studio Code
網路	Jetson 與 Windows 電腦在同一個區域網路

文中的 IP、使用者名稱都是範例，請換成你自己的：

範例	代表
`192.168.1.50`	Jetson 的 IP 位址
`jetson-user`	Jetson 的登入帳號
`my_project`	你的專案資料夾

運作方式

[ Windows 電腦 ]
 └── VS Code + Remote-SSH 擴充功能
        │   畫面、按鍵在本機
        │
        │   區域網路（SSH，22 埠）
        ▼
[ Jetson Orin Nano ]
 └── VS Code Server（第一次連線時自動安裝）
     ├── 讀寫檔案
     ├── 終端機
     └── 執行、除錯程式

VS Code 第一次連線時，會自動在 Jetson 的家目錄裝一個小型伺服器（~/.vscode-server）。之後你在 VS Code 開的檔案、終端機、執行的 Python，全部都在 Jetson 上，所以會直接用到 Jetson 的 GPU、相機與系統套件。

步驟 1：Jetson 端準備

這一步需要暫時接上螢幕和鍵盤，或用 USB 序列埠登入。設定好之後就不必再接。

1-1 接上網路，查詢 IP

把 Jetson 接上有線網路或 Wi-Fi，確認它和 Windows 電腦在同一個區域網路。接著在 Jetson 的終端機執行：

hostname -I

記下第一組 IP（例如 192.168.1.50），也記下你登入 Jetson 用的帳號名稱。

建議固定 IP：如果 Jetson 的 IP 是路由器動態分配的，重開機後可能會變，VS Code 就會連不上。可以在路由器替 Jetson 的 MAC 位址保留固定 IP，或在 Jetson 的網路設定裡改成手動 IP。

1-2 確認 SSH 服務有開

JetPack 預設已經啟用 SSH。保險起見可以再確認一次：

sudo systemctl enable --now ssh
systemctl status ssh --no-pager

狀態顯示 active (running) 就可以了。

步驟 2：Windows 端先用終端機測試 SSH

先別急著開 VS Code。 先用 Windows 內建的 SSH 指令連一次，確認網路和帳號密碼都沒問題。這樣如果之後 VS Code 連不上，就知道問題出在 VS Code，不是網路。

Windows 10／11 已經內建 OpenSSH 用戶端。打開 PowerShell：

ssh jetson-user@192.168.1.50

第一次連線會出現主機指紋確認：

Are you sure you want to continue connecting (yes/no/[fingerprint])?

輸入 yes，再輸入 Jetson 的登入密碼。看到 Jetson 的命令提示字元就代表成功，輸入 exit 離開。

如果出現 ssh 不是可辨識的指令，請到 Windows「設定 → 系統 → 選用功能」安裝 OpenSSH 用戶端。

步驟 3：安裝 VS Code 與 Remote-SSH 擴充功能

到 VS Code 官網（code.visualstudio.com）下載並安裝 Visual Studio Code。
開啟 VS Code，點左側的 Extensions 圖示（Ctrl + Shift + X）。
搜尋 Remote - SSH，安裝 Microsoft 發行的官方版本。

安裝完成後，VS Code 左下角會多一個綠色（或藍色）的 >< 遠端連線按鈕。

步驟 4：用 VS Code 連上 Jetson

4-1 新增 SSH 主機

按 F1（或 Ctrl + Shift + P），輸入並選擇 Remote-SSH: Add New SSH Host...
輸入步驟 2 測試成功的那行指令：

text ssh jetson-user@192.168.1.50

詢問要存到哪個設定檔時，選第一個，也就是你自己使用者目錄下的 .ssh\config。

建議接著用 Remote-SSH: Open SSH Configuration File... 打開這個檔案，替主機取個好記的名字：

Host jetson
    HostName 192.168.1.50
    User jetson-user

之後在清單裡只要選 jetson 就好。IP 換了也只需要改這裡。

4-2 發起連線

按 F1 → Remote-SSH: Connect to Host... → 選擇 jetson。
VS Code 會開一個新視窗。如果詢問遠端平台，選 Linux。
輸入 Jetson 的登入密碼。

第一次連線需要等一兩分鐘，因為 VS Code 正在 Jetson 上下載、安裝 VS Code Server。這段時間 Jetson 需要能連上網際網路。 完成後，左下角狀態列會顯示 SSH: jetson。

4-3 開啟專案資料夾、使用終端機

點左側 Explorer → Open Folder，選擇 Jetson 上的資料夾，例如 /home/jetson-user/my_project。如果還沒有資料夾，可以先在終端機執行 mkdir ~/my_project。
按 Ctrl + ` 開啟終端機。這個終端機直接跑在 Jetson 上，可以輸入 cat /etc/nv_tegra_release 確認看看，會顯示 Jetson 的 L4T 版本。

到這裡，你已經可以在 Windows 上編輯 Jetson 的檔案，並在 Jetson 上執行程式。

步驟 5（建議）：改用 SSH 金鑰，免輸入密碼

每次連線都要輸入密碼很煩，而且 VS Code 重新連線時可能會跳出好幾次密碼提示。改用金鑰登入可以一次解決。

5-1 在 Windows 產生金鑰

在 PowerShell 執行，過程中全部按 Enter 使用預設值：

ssh-keygen -t ed25519

這會在 %USERPROFILE%\.ssh\ 產生兩個檔案：id_ed25519（私鑰，絕對不要外流）和 id_ed25519.pub（公鑰，可以放到 Jetson 上）。

5-2 把公鑰放到 Jetson

Windows 沒有 ssh-copy-id 指令，改用下面這行。這是最後一次需要輸入密碼：

type $env:USERPROFILE\.ssh\id_ed25519.pub | ssh jetson-user@192.168.1.50 "mkdir -p ~/.ssh && chmod 700 ~/.ssh && cat >> ~/.ssh/authorized_keys && chmod 600 ~/.ssh/authorized_keys"

5-3 驗證

直接用步驟 4-1 在設定檔裡取的主機名稱連線：

ssh jetson

如果沒有詢問密碼就直接登入，代表金鑰設定成功。之後 VS Code 連線、scp 傳檔都不需要再輸入密碼。

常見問題

狀況	原因與處理
PowerShell 的 `ssh` 也連不上（逾時）	網路問題。確認兩台在同一個網段、IP 沒變，並在 Jetson 上確認 `ssh` 服務正在執行。
出現 `REMOTE HOST IDENTIFICATION HAS CHANGED!`	通常是 Jetson 重灌系統後主機金鑰換了。在 Windows 執行 `ssh-keygen -R 192.168.1.50` 清掉舊紀錄，再重新連線。
VS Code 一直卡在 Setting up SSH Host	第一次安裝 VS Code Server 時，Jetson 需要能連上網際網路。也可以在 Jetson 上刪除 `~/.vscode-server`，再重連一次。
一直跳出密碼提示，或要求選平台	照步驟 5 改用金鑰登入；在 VS Code 設定搜尋 `remote.SSH.remotePlatform`，把 `jetson` 設為 `linux`。
連上後 Jetson 變慢	遠端擴充功能也在 Jetson 上執行。只在遠端安裝必要的擴充功能（例如 Python），用不到的就不要裝。

小結

Jetson：查 IP、確認 SSH 服務開著，最好固定 IP。
Windows：先用 PowerShell ssh 測試連線。
VS Code：安裝 Remote-SSH，新增主機，連線後開啟專案資料夾。
改用 SSH 金鑰登入，之後連線不用再輸入密碼。

環境建好之後，就可以在熟悉的編輯器裡開發 Jetson 上的 AI 程式了。下一篇〈實戰（一）〉會用這套環境，把 CSI 相機加上 YOLOv8，做成即時物件偵測串流。

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